結構簡單，采用一個柔輪、一個鋼輪和一個波發生器 ，配十字交叉軸承。體積相對與HC-XB1更小，結構簡單，可以做到小體積大速比。可向密閉空間傳遞運動。

諧波減速器在國內于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業，由于它的獨特優點，在化工行業的應用也逐漸增多。

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